Jméno Petr Chelčický je pseudonymem, teolog F. M. Bartoš jej s velkou pravděpodobností ztotožnil se zemanem Petrem Záhorkou ze Záhorčí (nyní součást Chelčic), který se narodil asi v roce 1379, žil v Chelčicích,  diskutoval s táborskými teology, památná jeho disputace o svátosti přijímání s Mikulášem Biskupcem na hrázi rybníka ve Vodňanech, kde polemisuje s teorií transsubstanciace, v letech 1419-1421 žil v Praze, Prahu opustil po bitvě pod Vyšehradem v roce 1420 a po disputaci s Jakoubkem ze Stříbra. Když byl v roce 1437 vypovězen Petr Payne z Prahy, uchýlil se právě k Chelčickému. Zemřel ve 2. třetině 15. století.

Ačkoli neměl universitní vzdělání, uměl částečně latinsky, zabýval se teologií i praktickým křesťanstvím, etikou, zabýval se politikou, psal náboženské traktáty, překládal. Měl znalosti tehdejší literatury, mnohem rozsáhlejší, než jeho současníci. Studoval myšlenky a texty Jana Husa (několikrát se setkali v Praze a navštěvoval ho na Kozím Hrádku), Jana Viklefa, Tomáše Štítného, Jakoubka ze Stříbra, Matěje z Janova, Milíče z Kroměříže, myšlenky Petra Valdese a valdenských. Navštívil Jakoubka ze Stříbra a diskutoval s ním o postoji křesťana k válce. Z Písma odvozuje zásadní kritiku společnosti, propojení státní moci s církví (křesťan jen stěží může být politikem či úředníkem nebo vojákem či obchodníkem, neboť ďábel do těchto funkcí dosazuje lidi pyšné, kteří lidem neslouží a Boha se nebojí), náboženské války. Odmítá prosazování názoru, pravdy, silou a násilím, tedy odmítá také trest smrti, soudit smí jenom Bůh, polemizuje s teorií svátostí (přiklání se k remanenci), odmítá učení o očistci a kult svatých, kteří konkurují roli Krista. Chelčický však nekladl důraz na kritiku a polemiku, jak se většinou uvádí, to byl vedlejší produkt jeho teologie, jeho hlavní akcent vedl k Písmu („bez zákonův lidských přidaných“)  jako nejpodstatnějšímu autoritativnímu zdroji křesťanské víry a k osobní odpovědi na duchovní oslovení, k obrácení, které mění život, k proměně života, potenciálu síly čisté duše. Smíření, důvěra, láska a pochopení přemáhají zlobu. Boží láska, slitování a odpuštění činí možnou spásu lidské duše, nikoli představitelé církve odpustkami dokonce za úplatu. Byl spíš upřímným křesťanem, než theologem, ačkoliv bývá považován i za filosofa. V žádném případě neodvozoval Chelčický z křesťanství nějakou podobu politického programu či model společenského uspořádání. Jediné, co lze vyvodit, je svoboda křesťana od jakéhokoliv politického či církevního monopolu (za zlom považoval Edikt milánský z roku 313, kdy se církev spojila se světskou mocí takže se ustavují Konstantinovy „roty šibalské“, spojuje se moc politická s mocí církevní), a naopak, právo svobodně věřícího člověka řídit se morálními kategoriemi Písma a jimi hodnotit všechna mocenská opatření, církevní a světské zákony regulující křesťanství. Pro osobní vztah k Bohu a Kristu postačuje tradice Písma. Jinak řečeno, inspirován Viklefem, vyznává suverenitu křesťanského svědomí: „všeliké učení měřiti a zkoumati Písmem“.

Na jeho náboženské probuzení, mravní etos a myšlenky přímo navazuje Jednota bratrská, část jeho žáků se podílela na založení tohoto společenství, bratr Řehoř Krajčí byl žákem Chelčického, ale protože jich bylo méně než příznivců Jana Rokycany (ačkoliv Rokycana byl spíše odpůrcem Chelčického), říkalo se jim „menší stránka“. Později na Chelčického navazují anabaptisté, kvakeři, baptisté, L. N. Tolstoj, Ghándí (neodporování zlu), Martin Luter King, zčásti Masaryk  a další, Palacký, P. J. Šafařík, a zejména pacifisté.

Jako laik, který inicioval domácí přednášky a semináře, diskuse, nezávislé přemýšlení a hledání na úrovni universitního prostředí, šíření nezávislých myšlenek, textů, překladů a opisů, byl předobrazem bytových seminářů a Patočkovy university v osmdesátých letech dvacátého století. Podobně suverenita svědomí byla základem podzemní opozice proti komunistické totalitě.

Člověk je svobodná bytost se svobodnou vůlí, darovanou mu od Boha. Možnost volby je mu vlastní.

Člověk má své vlastní svědomí a člověku je dána znalost Božího zákona, který je obsažen v Písmu. Není bytostí elementárně nevědomou, o tom, co je dobro a zlo.

Vnitřní mravnost člověka je naučitelná a každý člověk se může napravit.

Spása člověka není jistotou. Lidský život je neustávající snahou dostát závazku zákona Božího.

Každý člověk je odpovědný za své vlastní spravování se zde na světě.

Bůh ponechává člověku plnou svobodu. Dokonce i svobodu protivit se Boží vůli.